私もステッピングモーターの卓上CNCや3Dプリンタ動かしてみると，たまに，恐らく脱調により位置ずれしたりするので，フィードバック制御とロバストな制御機構が欲しいと思っていたところでした．で，EtherCATに憧れていたわけです
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